Detil Koleksi

Desain dan analisa kontrol optimal pada sistem non linier reaction wheel pendulum
Sistem rotation wheel pendulum merupakan salah satu sistem yang dapat digunakan untuk menguji banyak metode kontrol, karena sistem ini memiliki banyak masalah dengan ketidaklinearan, sistem yang kompleks, serta sistem ini adalah sistem underactuated. Tesis ini membahas pengontrolan sistem reaction wheel pendulum dengan menggunakan beberapa metode kontrol optimal tentang Linear Quadratic Regulator (LQR), metode kontrol peletakan pole, dan skema kontrol PID. Model matematis dari sistem reaction wheel pendulum telah diturunkan dimana transmisi mekanis dan model matematis motor DC juga dijabarkan menyerupai sistem reaction wheel pendulum yang nyata. Oleh karena itu, permasalahan dalam implementasi real time dapat diminimalisir. Sistematis desain sistem kontrol umpan balik state dilakukan dengan memilih matriks bobot untuk metode Linear Quadratic Regulator (LQR), pemilihan pole untuk metode peletakan pole, dan pemilihan parameter gain kontroller PID pada skema kontrol PID telah dilakukan. Hasil simulasi telah disertakan untuk memverifikasi performansi sistem cart inverted pendulum. Dari hasil simulasi dapat dilihat bahwa ketiga metode diatas dapat bekerja dengan baik dalam menstabilkan pendulum pada sudut 0 derajat
Kata kunci: sistem reaction wheel pendulum, linear quadratic regulator, peletakan pole, pid
629.895 ERL C1
629.895
Indonesia
Politeknik Negeri Malang
2019
Politeknik Negeri Malang
NAME STATUS DOWNLOAD